Soit \( D ) une droite,   oriente par 
le choix d'un vecteur \( \vec e ) non nul
de
\( \vec D ), et soit \( \theta \in \RR/2\pi \ZZ ). 
<p>On appelle <span class="orange">rotation d'axe 
orient\( (D, \vec e) ) et d'angle
\( \theta )</span> l'application affine note\( \rho (D,\vec e,
\theta) ) dfinie par : \
<ol><li>
\( \rho(D,\vec e,\theta) (a) = a ) pour tout point \( a ) de \( D ),
</li><li>
 \( \vv {\rho(D,\vec e,\theta)} ) est la rotation vectorielle \( \vec 
\rho ) d'axe \( (\vec
D, \vec e) ) et d'angle \( \theta ).</li></ol>

\fold{}{Remarques}{ 
<ul><li>Comme \( \vec \rho ) laisse fixe tous les vecteurs de 
\( \vec D ) , il suffit
d'imposer la relation \( \rho(D,\vec e,\theta) (a) = a ) pour <b> un</b> 
point \( a \in D ).</li>
<li> La rotation laisse stable tout plan perpendiculaire  son axe et agit dans un tel plan comme une rotation plane de centre le point fixe de la rotation dans ce plan (intersection de l'axe et du plan). Faites un dessin !
</li></ol>}